saidaiseeds2016-17

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埼玉大学研究シーズ集2016-17■?研究概要■?産業界へのアピールポイント■?実用化例?応用事例?活用例的確で快適な機器操作感覚を実現する抵抗トルクの呈示【最近の研究テーマ】●ロボットマニピュレーション●操作入力の軽快感の計測と制御楓 和憲　助教大学院理工学研究科　人間支援?生産科学部門　人間支援工学操作入力支援、抵抗トルク呈示、ジョイスティックレバーキーワード近年、サービス分野の市場が拡大しています。製造分野での使用を想定して開発された機器を、家庭内で使用される人間支援機器に応用する際には、高い安全性が要求されると同時に、低騒音性能なども要求されます。このような市場において、ユニバーサルデザインとして広く普及していく機器の開発が重要であり、万人が使いやすい機器のデザイン、さらには使用者に応じて調整可能な自由度のある仕様について研究しています。2リンク機構の試作機では、ロボットアームのような多数のリンクを持つ機構に操作者が直接触れて直観的に姿勢を変化させられる操作方法の検討をしています。また、電動車いすのアクセル操作などに使われるジョイスティックについては、周囲の状況に応じて変化する安全な操作量を抵抗トルクによって表現し、柔軟な操作支援を実現することを目標にしています。●生活の質を向上させる機器の操作入力デバイスに関心があります。●使いやすさの追求、操作に対する満足感を提供できる方法について研究を行っています。●制動力のみを利用した力覚の呈示は、人間との衝突や過負荷に対する安全性、低騒音性が要求される装置に応用可能であると考えています。●操作入力デバイス●電動車いすの操作支援〈2リンク機構の試作機〉〈電動車いすの操作用ジョイスティックへの応用〉ライフ94